محققان روبات هایی دوپا با طراحی جدید به نام «پلتفرم هیبرید لگ» برای پیشبرد یادگیری تقویتی توسعه داده اند.

به گزارش اینترستینگ انجینرینگ، این روبات ها دارای پوششی به شکل فانوس و دارای حسگر و مکانیکی هستند که می توانند به طور ایمن تماس با کل بدن را کنترل کنند. آزمایشگاه KIMLAB دانشگاه ایلینوی برای مقابله با بی ثباتی ذاتی روبات های انسان نما یک طراحی محفاظتی توسعه داد که تاثیرات سقوط را کاهش می دهد و امکان بازیابی روبات در وضعیت ایستاده و پس از هر آزمایش قابلیت تنظیم مجدد خودکار را فراهم می کند.

پلتفرم مذکور علاوه بر تشخیص سقوط چندوجهی و ردیابی بهبودیافته‌ فاز ایستادن، راه را برای آزمایش‌های یادگیری تقویتی بلندمدت در دنیای واقعی هموار می‌کند. KIMLAB در ویدئویی که به اشتراک گذاشته جزئیات یک روبات دوپای نوآورانه با مکانیسم پای هیبریدی را نمایش می دهد.

هرچند روبات های انسان نمای سنتی به طور معمول از پیوندهای سریالی برای تقلید خودمختاری انسان استفاده می کنند، اما این طراحی ویژگی های آشنای زیست شناختی پیوندهای سریالی را با مزایای مکانیکی پیوندهای موازی، مانند سرعت بالاتر، اینرسی کمتر و نسبت بار به وزن برتر، ترکیب می‌کند.

پای هیبریدی یک مکانیزم اتصال موازی است که در آن هر اتصال از یک زنجیره سریالی تشکیل شده و یک اتصال بسته پنج میله‌ای را تشکیل می‌دهد. این روبات از ۱۲ موتور برای تحریک استفاده می‌کند که انتخاب طراحی قابل توجهی برای متمرکز کردن ۱۰ عدد از آنها در نزدیکی لگن و تنها دو عدد در مچ پا دارد. این پیکربندی به طور چشمگیری جرم انتهایی را کاهش می‌دهد که تأثیر منفی دینامیک پای چرخان را به حداقل می‌رساند و امکان مدل‌سازی فیزیکی دقیق‌تر را با استفاده از مدل‌های مرتبه کاهش‌یافته مانند پاندول معکوس خطی فراهم می‌کند.

این روبات به عنوان یک پلتفرم کاملاً مستقل و بدون اتصال، تمام اجزای لازم از جمله یک کامپیوتر تک برد، IMU، مبدل ولتاژ و باتری‌های LiPo را در بدنه خود جای داده است. این ارائه با نشان دادن قابلیت‌های ربات از طریق آزمایش‌های مختلف راه رفتن به پایان می‌رسد.